檢查維修ABB軸計(jì)算模塊DSQC668 3HAC029157-001/07
程序執(zhí)行卡頓，甚至停止的原因
ABB計(jì)算機(jī)系統(tǒng)負(fù)荷過(guò)高，原因如下：
1、外部PLC或者其它監(jiān)控計(jì)算機(jī)對(duì)系統(tǒng)尋址太頻繁，造成系統(tǒng)過(guò)載。
2、程序只有過(guò)高程度的邏輯指令，造成程序循環(huán)過(guò)快，使處理器過(guò)載。
3、內(nèi)部系統(tǒng)交叉連接和邏輯功能使用太頻繁。
4、I/O更新間隔設(shè)置為低值，造成頻繁更新和過(guò)高的I/O負(fù)載。
解決措施：
1、檢查程序是否包含邏輯指令（或其它“不花時(shí)間”執(zhí)行的指令），此類程序在未滿足條件時(shí)會(huì)造成執(zhí)行循環(huán)。
要避免此類循環(huán)，可以通過(guò)添加一個(gè)或多個(gè)“WAIT”指令來(lái)進(jìn)行測(cè)試。僅適用較短的“WAIT”時(shí)間，以避免不必要地減慢程序。
適合添加“WAIT”指令的位置可以是：
①在主例行程序中，最好是接近末尾。
②在“WHILE/FOR/GOTO”循環(huán)中，最好是在末尾，接近指令“ENDWHILE/ENDFOR”等部分。
2、確保每個(gè)I/O板的I/O更新時(shí)間間隔值沒(méi)有太低（在 RobotStudio 中更改）。
ABB建議使用以下輪詢率：
① DSQC 327A：1000
② DSQC 328A：1000
③ DSQC 332A：1000
④ DSQC 377A：20-40
⑤ 所有其它：>100
3、檢查PLC和機(jī)器人系統(tǒng)之間是否有大量的交叉連接或I/O通信。
4、嘗試以事件驅(qū)動(dòng)指令而不是使用循環(huán)指令編輯PLC程序。
