IRB型機(jī)器人是著名的瑞典機(jī)器人生廠商公司的abb產(chǎn)品，IRB指abb標(biāo)準(zhǔn)系列機(jī)器人。IRB機(jī)器人常用于焊接、涂刷、搬運(yùn)與切割。

 

 

常用的型號(hào)有：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400。

其型號(hào)的解釋如下： IRB指的是ABB機(jī)器人。

第一i位數(shù)（1,2,4,6）指機(jī)器人的大小。

第二位數(shù)（4）指的是屬于S4或S4C系統(tǒng)。

無(wú)論是何種型號(hào)，機(jī)器人控制部分基本相同。

IR 1400：承載較小，最大承載為5kg，常用于焊接。

IRB 2400：承載較小，最大承載為7kg ，常用于焊接。

IRB 4400：承載較大，最大承載為60kg 常用于搬運(yùn)或大范圍焊接。

IRB 6400：承載較大，最大承載為200kg，常用于搬運(yùn)或大范圍焊接。

 

ABB機(jī)器人維修和ABB機(jī)器人保養(yǎng)是ABB機(jī)器人維護(hù)中非常重要的部分，在采購(gòu)ABB機(jī)器人之后一定要按照使用說(shuō)明去操作。

 

八、在機(jī)器人執(zhí)行程序時(shí)捕獲DI脈沖信號(hào)

1、機(jī)器人執(zhí)行程序都是一行一行執(zhí)行的，

2、如果機(jī)器人在執(zhí)行第1行的時(shí)候，收到了cam_di信號(hào)，而運(yùn)行到第3行的時(shí)候，cam_di信號(hào)被PLC置為FALSE了，那么執(zhí)行第4行的時(shí)候，機(jī)器人就會(huì)一直等待信號(hào)。

3、實(shí)際上，cam_di信號(hào)曾經(jīng)有過(guò)，只是機(jī)器人沒(méi)有執(zhí)行到waitdi語(yǔ)句。

4、可以使用中斷來(lái)實(shí)現(xiàn)上述要求

5、創(chuàng)建一個(gè)bool變量flag1，置為false

6、創(chuàng)建一個(gè)中斷號(hào)int_cam

7、新建一個(gè)新的routine，類(lèi)型為中斷trap，該類(lèi)型routine不能直接運(yùn)行，必須由IsignalXX類(lèi)似指令觸發(fā)

8、上述例子22-24行為設(shè)置語(yǔ)句，只需要運(yùn)行一遍即可。

9、22行刪除中斷號(hào)

10、23行把中斷號(hào)int_cam和中斷程序cam_trap連接

11、24行設(shè)置觸發(fā)條件，即cam_di由0變1，會(huì)自動(dòng)觸發(fā)運(yùn)行cam_trap程序（對(duì)于cam_di的掃描，后臺(tái)一直運(yùn)行，所以即使機(jī)器人沒(méi)有運(yùn)行到相關(guān)di語(yǔ)句，有了信號(hào)也會(huì)觸發(fā)）

12、這樣即使程序運(yùn)行到25行，PLC 發(fā)過(guò)信號(hào)，機(jī)器人運(yùn)行到26行di信號(hào)沒(méi)有，但執(zhí)行過(guò)中斷程序（執(zhí)行中斷過(guò)程，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)不停），flag1被置為true。

13、機(jī)器人運(yùn)行到27行，由于flag1為true，即收到過(guò)信號(hào)，機(jī)器人可以運(yùn)行

14、28行，把flag1重新置為false。

九、robotstudio創(chuàng)建兩臺(tái)機(jī)器人socket連接

1、什么是socket通訊？

就是TCP/IP通訊，無(wú)協(xié)議，在微軟環(huán)境下稱(chēng)為socket

2、socket通訊能干什么？

可以收發(fā)制定的數(shù)據(jù)，包括sting字符串，byte數(shù)組等

3、創(chuàng)建socket機(jī)器人需要什么選項(xiàng)？

機(jī)器人需要616-1 PC-INTERFACE選項(xiàng)

4、socket通訊網(wǎng)線插哪個(gè)網(wǎng)口？

Service口（IP固定：192.168.125.1）或者Wan口都可以,（可以自己設(shè)置）

5、創(chuàng)建client端的實(shí)例

通常機(jī)器人和相機(jī)通訊，機(jī)器人作為client端。

6、新建一個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)，注意建立系統(tǒng)時(shí)加入pc-interface選項(xiàng)

7、為了避免之前的連接沒(méi)有關(guān)閉，先插入socketclose指令，后面的socket1為自己新建的socketdev類(lèi)型的變量

8、之后插入創(chuàng)建連接socketCreate

9、插入建立連接SocketConnect，后面需要制定Server的ip和端口，如果是在電腦和另一臺(tái)虛擬控制器連接，ip設(shè)為“127.0.0.1”,端口自定義，建議不要用默認(rèn)的1025.

這一步作用為機(jī)器人會(huì)和server建立連接，如果沒(méi)有建立成功會(huì)一直等待，如果成功則往下執(zhí)行

10、此處做測(cè)試，在建立成功后，插入TPWrite指令，可以在示教器看到socketclinent connect successful

11、接下去可以收發(fā)數(shù)據(jù)，此處示例為client先發(fā)送數(shù)據(jù)給server，再接受server發(fā)送回來(lái)的數(shù)據(jù)

12、SocketSend后面可以發(fā)送string或者byte數(shù)組，具體可以選擇不同可選變量

13、發(fā)送完畢后，client接受到server發(fā)回的數(shù)據(jù)并寫(xiě)屏

14、以下為server端示例

15、重新創(chuàng)建一個(gè)工作站，創(chuàng)建時(shí)不要忘記添加pcinterface選項(xiàng)

16、作為server，機(jī)器人需要?jiǎng)?chuàng)建2個(gè)socketdev變量

17、為了避免之前的連接沒(méi)有關(guān)閉，同樣建議先socketclose

19、接著創(chuàng)建socketCreatetemp_socket 服務(wù)器端socketdev

20、SocketBind為綁定socket要監(jiān)控的ip和端口，如果是虛擬仿真，ip為127.0.0.1，端口自定義（和client端設(shè)置一致）

21、SocketListen為機(jī)器人serverJIANTING是否有client連接

22、socketAccept為接受client的連接

23、建立連接后，機(jī)器人就可以執(zhí)行死循環(huán)，即一直處于收發(fā)狀態(tài)

24、之前client程序?yàn)閏lient先發(fā)后收，故這里server先收后發(fā)

25、client和server都寫(xiě)完后，可以運(yùn)行，注意先運(yùn)行server端，即server機(jī)器人處于JIANTING狀態(tài)，如果連上，兩臺(tái)相互通訊，效果如下

26、server機(jī)器人收到的訊息

27、 client機(jī)器人收到的訊息

 

 

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