KUKA機(jī)器人調(diào)試的時(shí)候如果原點(diǎn)超出異常怎么處理

 

異常內(nèi)容

機(jī)器人動作中因?yàn)橥k姡娫碠FF之前和電源ON之后機(jī)器人的坐標(biāo)在允許范圍以上。(詳細(xì)內(nèi)容請參考YASNAC XRC使用說明書的3.2“第2原點(diǎn)的設(shè)定”) 通過位置確認(rèn)操作,如機(jī)器人現(xiàn)在位置數(shù)據(jù)沒有異常就可以對錯(cuò)誤清除。

位置確認(rèn)操作順序

1.在觸摸屏上將設(shè)備的工作狀態(tài)切換到手動工作模式 MAIN畫面中選擇MANUAL

2.將機(jī)器人切換到教示模式 MAIN畫面的ROBOT選擇中選擇TEACH,機(jī)器人控制手柄上選擇

3.機(jī)器人SERVO On 操作機(jī)器人控制手柄將報(bào)警清除在觸摸屏中將報(bào)警清除 按下機(jī)器人電工箱上SERVO ON REDAY(綠色按鈕)按鈕,確認(rèn)按鈕指示燈處于閃動狀態(tài)

4.機(jī)器人控制手柄的主頁面中選擇按移動光標(biāo),進(jìn)行選擇確認(rèn)機(jī)器人操作手柄顯示中有第2原點(diǎn)的PULSE和現(xiàn)在位置(CURRENT)的PULSE,及其偏差值(DIFFERENCE)

5.操作機(jī)器人到第2原點(diǎn)處 第2原點(diǎn)設(shè)定在LOADER取片待機(jī)的位置。 通過機(jī)器人控制手柄操作機(jī)器人到LOADER取片待機(jī)的位置。在機(jī)器人控制手柄中確認(rèn)現(xiàn)在為止和第2原點(diǎn)位置PULSE相一致,

6.進(jìn)行位置確認(rèn)操作 進(jìn)入機(jī)器人控制手柄的后,按移動機(jī)器人至LOADER待機(jī)位置。 確認(rèn)DIFFERENCE項(xiàng)目中的各個(gè)軸的數(shù)值為0 PULSE。按并移動光標(biāo)至DATA菜單選項(xiàng),選擇位置確認(rèn)。

7.切換機(jī)器人運(yùn)行模式為REMOTE 在機(jī)器人控制手柄上按

取消的TEACH模式,并使該指示燈OFF。

在觸摸屏中切換機(jī)器人的工作模式為REMOT模式。

 

電工口訣(十七)

阻抗、電抗、感抗、容抗的關(guān)系:

電感阻流叫感抗,電容阻流叫容抗,

電感、電容相串聯(lián),感抗、容抗合電抗,

電阻、電感、電容相串聯(lián),電阻、電抗合阻抗,

三者各自為一邊,依次排列勾、股、弦,

勾股定理可利用,已知兩邊求一邊。

 

電工口訣(十八)

電容串并聯(lián)的有關(guān)計(jì)算:

電容串聯(lián)值下降,相當(dāng)板距在加長,

各容倒數(shù)再求和,再求倒數(shù)總?cè)萘俊?/p>

電容并聯(lián)值增加,相當(dāng)板面在增大,

并后容量很好求,各容數(shù)值來相加。

想起電阻串并聯(lián),電容計(jì)算正相反,

電容串聯(lián)電阻并,電容并聯(lián)電阻串。

說明:兩個(gè)或兩個(gè)以上電容器串聯(lián)時(shí),相當(dāng)于絕緣距離加長,因?yàn)橹挥凶羁績蛇叺膬蓧K極板起作用,又因電容和距離成反比,距離增加,電容下降;兩個(gè)或兩個(gè)以上電容器并聯(lián)時(shí),相當(dāng)于極板的面積增大了,又因電容和面積成正比,面積增加,電容增大。

 

五、不帶附加項(xiàng)的內(nèi)容;

1.選擇命令區(qū)的ARCOF命令(輸入緩沖行顯示ARCOF命令);

2.按[選擇]鍵(顯示詳細(xì)編輯畫面);

3.選擇AEF#()或AC=*** (顯示選擇對話框);

4.選擇?未使用?;

5.按[回車]鍵(輸入緩沖行顯示設(shè)定的內(nèi)容);

6.按[回車]鍵(設(shè)定的內(nèi)容被輸入到程序中);

7.不想登錄設(shè)定的內(nèi)容時(shí),按[清除]鍵,回到程序內(nèi)容畫面;

8.確認(rèn)動作(檢查運(yùn)行);把所設(shè)定的程序軌跡進(jìn)行一次模擬實(shí)驗(yàn),在再現(xiàn)模式中,調(diào)出?檢查運(yùn)行?一行進(jìn)行軌跡確認(rèn);

9.在程序的再現(xiàn)畫面按[區(qū)域]鍵;

10.選擇[實(shí)用]工具欄;

11.選擇設(shè)定的特殊運(yùn)行戶(顯示特殊運(yùn)行畫面);

12.選擇?檢車運(yùn)行?(每次按[選擇]鍵有效、無效、交替交換;

13.選擇?有效?字樣;

14.打開[伺服電源]鍵;

15.把光標(biāo)移到程序點(diǎn)1上按下[START]鍵,機(jī)器人自行檢查;

16.焊接條件的微調(diào);

 

六、焊接條件的微調(diào);

1、進(jìn)行焊接利用已經(jīng)調(diào)整好的程序;

2、 從焊縫外觀進(jìn)行焊接條件的微調(diào)(根據(jù)焊縫成型情況對焊接電流、電壓等進(jìn)行調(diào)整);

 

七、生產(chǎn);

1、 把運(yùn)作模式設(shè)定在?再現(xiàn)?模式;

2、選擇主菜單的[程序]一行中子菜單[選擇程序]并打開;

3、把光標(biāo)移到要選擇用于焊接的程序中;

4、進(jìn)行程序軌跡檢查運(yùn)行;

5、 當(dāng)檢查完后,把光標(biāo)移到?0001?上,運(yùn)作模式設(shè)定為?再現(xiàn)模式?按下?START?進(jìn)行焊接。

 

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