KUKA機器人零點校正

 

機器人在運輸過程中有時會造成機器人軸零點丟失，或者在更換電機、RDC后也會造成機器人軸零點丟失。這時就需要專用的工具對機器人軸進(jìn)行零點校準(zhǔn)。

 

機器人軸零點校正工具：EMD

機器人軸各零點位置：

 

校正步驟：

step 1：T1模式，無選擇程序，程序啟動鍵正常，機器人各軸到達(dá)零點附近位置；


step2：將EMD如下圖進(jìn)行連接，機器人為X32；


step 3：如下圖用設(shè)備尾部擰開將蓋子擰開，并將設(shè)備擰到預(yù)定位置；


step 4：點擊示教器主菜單鍵，選擇投入運行-調(diào)整-EMD-標(biāo)準(zhǔn)-執(zhí)行零點標(biāo)定；


step 5：與EMD連接，在零點標(biāo)定區(qū)域內(nèi)的EMD都為綠色，可以進(jìn)行校正；

如果下邊為紅色，則代表EMD未在零點標(biāo)定區(qū)域內(nèi) ，這是則需要手動移動機器人單軸到指定位置，如下圖（注意：EMD設(shè)備應(yīng)該向機器人軸正方向多一點的位置，因為在執(zhí)行零點標(biāo)定時，機器人會向單軸的負(fù)方向移動）。

step 6：伺服上電，點擊校正，按下程序啟動鍵，直到校正完成；

 

校正完成后，EMD會到達(dá)下圖位置

 

來源：廣科智能 轉(zhuǎn)載注明出處