KUKA外部軸(標(biāo)準(zhǔn))配置
KUKA外部軸(標(biāo)準(zhǔn))配置
STEP1.
將電腦改成與機(jī)器人同一IP段,網(wǎng)線機(jī)器人與電腦連接,打開Workvisual軟件(以下為WV)。
STEP2.
拍下外部軸電機(jī)的型號,如下圖查找電機(jī)的Art-Nr號,對應(yīng)KUKA_Motor_dat_KR_C4_en庫卡文件:
查找電機(jī)型號:
例如下圖中的電機(jī)的訂貨號后六位是121216,參考KUKA文件可查出電機(jī)型號為MX_110_130_40_S0
STEP3.
添加外部軸,當(dāng)KUKA機(jī)器人有兩個(gè)外部軸系統(tǒng)時(shí),原則上先添加直線導(dǎo)軌外部系統(tǒng),再配旋轉(zhuǎn)軸外部系統(tǒng)。下面實(shí)例為直線導(dǎo)軌外部軸。
單擊geometric view 項(xiàng)右擊添加Mx_110_130_40_S0
添加完后把KR60HA_3拖拽到Mx_110_130_40_S0的FLANGE BASE下面
單擊右下角 添加Mx_110_130_40_S0
保存---設(shè)置參數(shù)---保存---編譯
STEP4.
參數(shù)主要有限位,電機(jī)轉(zhuǎn)向,軸的類型,減速比等參數(shù)
如果需要做耦合,就必須將坐標(biāo)轉(zhuǎn)換值輸入進(jìn)去,數(shù)值由實(shí)際測量得出
旋轉(zhuǎn)軸配置和上面步驟基本相同,不同的是配置旋轉(zhuǎn)軸不用添加完后把KR60HA_3拖拽到Mx_110_130_40_S0的FLANGE BASE下面執(zhí)行:文件/名錄管理,把所有的文件移至右邊。
示教器出現(xiàn)“安全配置的校驗(yàn)總和不正確”提示,執(zhí)行安全配置后即可消除。
來源:廣科智能 轉(zhuǎn)載注明出處