如何為R-2000i系列機器人更換本體電纜
如何為R-2000i系列機器人更換本體電纜?
對R-2000i機器人進行更換本體電纜操作,該型號的本體電纜分為動力電纜和編碼器電纜,更換的方法類似。
使用工具清單:
內(nèi)六角扳手一套、斜口鉗、十字螺絲刀,一字螺絲刀、魚嘴鉗、退針器、尼龍扎帶若干
作業(yè)中安全用品一覽:
安全帽、安全掛鎖、手套、安全鞋
拆卸步驟 :
1.將機器人置于所有軸0度的位置(特殊情況也可以置于其他姿態(tài)),做好MC備份和鏡像備份,然后斷開控制柜的電源
2.從機器人底座的配線板拆除控制柜側(cè)的電纜
3.將配線板拆出
4.將本體電纜與外罩分離
5.將電池盒接線端子拆除
6.將J1底座的內(nèi)部接地端子拆除
7.將本體電纜插頭完全分離
8.拆除J1-J2軸編碼器插頭蓋板,然后各軸拆除編碼器插頭。(拔除編碼器插頭會導(dǎo)致零位,在更換電機,編碼器,減速機,電纜以外的情況下,請勿拆除編碼器插頭)
9.拆除電纜各軸的動力接頭
10.拆除電纜各軸的剎車接頭
11.拆除J2軸基座上的蓋板
12.拆除J1軸上側(cè)夾緊電纜的蓋板
13.拆除J1軸基座內(nèi)的板,拆除固定電纜夾的螺栓
14.將本體哈丁頭從J1底座管部拉出
15.拆除J2軸側(cè)板的固定螺栓
16.拆除J2軸機械臂的蓋板
17.拆除電纜的夾緊蓋板
18.拆除電纜的防護布
19.拆除J3軸外殼的正面配線板
20.拆除J3軸外殼的左側(cè)蓋板1
21.拆除拆除J3軸外殼的左側(cè)蓋板2
22.拆除J3軸外殼右側(cè)走線板
23.將J3-J6軸電纜穿過鑄孔,并將其拉到正面?zhèn)葋?/p>
然后切斷束緊著計劃更換電纜的尼龍扎帶,從而拆除電纜。
安裝步驟:
1.將電纜用尼龍扎帶束緊后,用螺栓將電纜固定在J2軸機臂上。
2.將蓋板安裝到J2機臂上。
3.新電纜在需要固定并扎緊的部位有黃色膠帶標記,按照標記固定并束緊扎帶,如果綁的過后或者過前會導(dǎo)致之后的走線不順暢。
4.用扎帶將電纜束緊,將J1軸的上側(cè)蓋板固定在J2軸基座上。
5.安裝好側(cè)邊的蓋板。
6.將電纜穿過平衡缸下側(cè),注意電纜的修整,避免電纜與平衡缸相互干涉。
7.將電纜從J1軸管孔穿過。
8.將其拉到J1軸基座后側(cè),在線夾處用尼龍扎帶將電纜固定好。
9.如果是更換本體編碼器電纜,需要用退針器將30,37號針腳的短接插頭(超程信號)退出,裝到新的電纜當(dāng)中。
10.將哈丁頭固定在配線板上,將地線接好,電池盒電纜接好(注意正負極,不要裝反)。
11.將J3-J6軸電機插頭從J3軸外殼側(cè)穿過其中的鑄孔。
12.將J3-J6軸電纜固定在安裝板。
13.將J3軸外殼的各個蓋板安裝好。
14.將各軸的電機編碼器,剎車,動力接頭連接好。安裝好J1-J2軸的編碼器保護板。
15.檢查各個蓋板螺栓是否齊全,擰緊。
最后接通電源,重新校準機器人零位,檢查機器人狀態(tài)是否正常。
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