首先：

取消蓄電池的放電保護

為避免在首次投入運行前將蓄電池放電，在機器人控制系統(tǒng)供貨時已

拔出了 CCU 上的插頭 X305。

接通前請將插頭 X305 插到 CCU 上。這點在前幾期蓄電池保養(yǎng)中有提到。

 

現(xiàn)在開始啟動機器人，步驟如下：

1. 接通 KR C4。

2. 選擇運行方式[T1]。

3. 將鑰匙開關(guān)擰到 掛鎖擋位運行

4. 顯示以下查詢：RDC 存儲器和控制系統(tǒng)不一致 什么被更換了

用按鍵[機器人]確認。

5. 顯示以下信息：網(wǎng)絡(luò)配置已還原.

用按鍵[OK]確認。

6. 用按鍵 全部 OK 確認在信息窗口可以被確認的所有信息。

7. 以下信息無法確認：

KSS15068 安全配置的校驗總和不正確。

KSS12017 未確認操作人員防護裝置

KSS00404 安全停止

為了確認這類信息，必須均衡機器人 (RDC) 和機器人控制器之間的安全配置：

按下主菜單按鍵，并選擇菜單序列[配置 > 用戶組]。然后按下[登錄]...。

8. 選定用戶組安全維護人員。在使用 KUKA.SafeOperation 時，選定用戶組安全調(diào)試員。

9. 輸入密碼（默認：kuka），然后用登錄確認。

10. 確認信息 KSS15068 和 KSS00404：

按下主菜單按鍵，并選擇菜單序列[配置 > 安全配置]。

在窗口故障排除助手中即顯示可能的故障原因的概覽。

在該列表中選中字段：[機器人或 RDC 存儲器首次投入運行]。

在所選中字段的下面即顯示排除建議。

在此選中字段：如果您想立即啟用安全配置，請將其激活。

按下按鍵[現(xiàn)在激活]。窗口通用自動打開。

窗口通用通過關(guān)閉圖標(biāo)關(guān)閉。

顯示以下信息：已成功保存改動。

用按鍵 OK 確認。

11. 確認信息KSS12017 （在此過程中要區(qū)分兩種情況）：

機器人有 X11 時的方法：用防護門上的確認鍵確認。

機器人無 X11 時的方法 (IBN-T1)：按下主菜單按鍵，并選擇菜單序列[投入運行 > 售后服務(wù) > 投入運行模式]。

KR C4 處于待機狀態(tài)?，F(xiàn)在可實施首次投入運行的整個步驟。

 

來源：廣科智能 轉(zhuǎn)載注明出處