kuka機器人保養(yǎng)之外部自動運行模式
kuka機器人保養(yǎng)之外部自動運行模式配置并采用外部自動運行
1.通過外部自動運行接口可用上級控制器(例如用一個PLC)來控制機器人進程
2.上級控制系統(tǒng)通過外部自動運行接口向機器人控制系統(tǒng)發(fā)出機器人進程的相關(guān)信號 (如運行許可、故障確認(rèn)、程序啟動等)。 機器人控制系統(tǒng)向上級控制系統(tǒng)發(fā)送有關(guān)運行狀態(tài)和故障狀態(tài)的信息。
為了能夠使用外部自動運行接口,必須進行下列配置:
1. 配置CELL.SRC程序
2. 配置外部自動運行接口的輸入/輸出端
輸入端 (從機器人控制器的角度)
PGNO_TYPE - 程序號類型
此變量確定了以何種格式來讀取上級控制系統(tǒng)傳送的程序編號。
如下表進行說明:
備注:采用這種傳遞格式時,未對 PGNO_REQ、PGNO_PARITY 以及
PGNO_VALID 的值進行分析,因此無意義。
PGNO_LENGTH - 程序號長度
此變量確定了上級控制系統(tǒng)傳送的程序編號的位寬。 值域: 1 … 16。若 PGNO_TYPE 的值為 2,則只允許位寬為 4、8、12 和 16。
PGNO_PARITY - 程序號的奇偶位
上級控制系統(tǒng)傳遞奇偶位的輸入端。
如果 PGNO_TYPE 值為 3,則 PGNO_PARITY 不被分析。
PGNO_VALID - 程序號有效上級控制系統(tǒng)傳送讀取程序號指令的輸入端。
$EXT_START - 外部啟動
設(shè)定了該輸入端后,輸入 / 輸出接口激活時將啟動或繼續(xù)一個程序 (一般為 CELL.SRC)。
備注:僅分析信號的脈沖上升沿。
在外部自動運行中無 BCO 運行。 這表明,機器人在啟動之后以編程設(shè)定的速度 (沒有減速)到達第一個編程設(shè)定的位置,并且不停在那里。
$MOVE_ENABLE - 允許運行
該輸入端用于由上級控制器對機器人驅(qū)動器進行檢查。
備注:當(dāng)驅(qū)動裝置由上級控制器停住后,將顯示 “ 開通全部運行 ” 的信息提示。 刪除了該信息提示并且重新發(fā)出外部啟動信號后機器人才能重新運動。投入運行時變量 $MOVE_ENABLE 常常設(shè)計為值 $IN[1025]。 如果此后忘記設(shè)計另一個輸入端,則不能外部啟動。
$CONF_MESS - 確認(rèn)信息提示
通過給該輸入端賦值,當(dāng)故障原因排除后,上級控制器將自己確認(rèn)故障信息。
備注:僅分析信號的脈沖上升沿。
$DRIVES_ON - 驅(qū)動裝置接通
如果在此輸入端上施加了持續(xù)至少20毫秒的高脈沖,則上級控制系統(tǒng)會接通機器人驅(qū)動裝置。
$DRIVES_OFF - 驅(qū)動裝置關(guān)閉
如果在此輸入端上施加了持續(xù)至少20毫秒的低脈沖,則上級控制系統(tǒng)會關(guān)斷機器人驅(qū)動裝置。
輸出端 (從機器人控制器的角度)
$ALARM_STOP - 緊急停止
該輸出端將在出現(xiàn)以下緊急停止情形時復(fù)位:
1.按下了庫卡控制面板 (KCP)上的緊急停止按鍵。(內(nèi)部緊急關(guān)斷)
2.外部緊急停止
注意:出現(xiàn)緊急停止時可從輸出端 $ALARM_STOP 和 Int. NotAus 的狀態(tài)看出是哪種緊急停止:
兩個輸出端均為 FALSE: 觸發(fā)了庫卡控制面板 (KCP)上的緊急停止按鍵
$ALARM_STOP FALSE,Int. NotAus TRUE: 外部緊急停止
$USER_SAF - 操作人員防護裝置 / 防護門該輸出端在打開護欄詢問開關(guān) (運行方式 AUT)或放開確認(rèn)開關(guān) (運行方式 T1 或 T2)時復(fù)位。
$PERI_RDY - 驅(qū)動裝置處于待機狀態(tài)
通過設(shè)定此輸出端機器人控制系統(tǒng)通知上級控制系統(tǒng)機器人驅(qū)動裝置已接通。
$STOPMESS - 停止信息
該輸出端由機器人控制系統(tǒng)來設(shè)定,以向上級控制器顯示出現(xiàn)了一條要求停住機器人的信息提示。 (例如:緊急停止按鍵、運行開通或操作人員防護裝置)
確認(rèn)信息提示
前提條件 $STOPMESS - 有停止信息
確認(rèn)信息提示 $CONF_MESS - 確認(rèn)信息提示
可確認(rèn)的信息提示就此刪除 $STOPMESS - 不再有停止信息,現(xiàn)在可撤回 $CONF_MESS。
前提條件
1)$PERI_RDY - 驅(qū)動裝置處于待機狀態(tài)
2)$IN_HOME - 機器人位于起始位置(HOME)
3)無 $STOPMESS - 無停止信息
外部啟動
$EXT_START - 接通外部啟動 (脈沖正沿)
CELL 程序在運行
1.$PRO_ACT - 報告 CELL 程序在運行
2.$ON_PATH - 一有機器人位于軌跡上的反饋,信號 $EXT_START 便撤回。
處理程序傳遞和應(yīng)用程序
前提條件
$PERI_RDY - 驅(qū)動裝置處于待機狀態(tài)
1.$PRO_ACT - CELL 程序在運行
2.$ON_PATH - 機器人在軌跡上
3.$IN_HOME - 機器人位于起始位置 (HOME),重新啟動時不再需要
4.PGNO_REQ - 有程序號問詢
程序號傳遞和確認(rèn)
程序號傳遞(正確的數(shù)據(jù)類型 (PGNO_TYPE),程序號長度 (PGNO_LENGTH) 和
程序號的第一比特位 (PGNO_FBIT) 已設(shè)定)
PGNO_VALID - 將程序號切換為有效 (確認(rèn),脈沖正沿)
應(yīng)用程序在運行中
APPL_RUN - 報告應(yīng)用程序在運行中
機器人離開起始位置 (HOME),應(yīng)用程序結(jié)束后機器人重又返回起始位置 (HOME)
操作步驟
1. 在主菜單中選擇配置 > 輸入 / 輸出端 > 外部自動運行。
2. 在數(shù)值欄中標(biāo)定所需編輯的單元格,然后點擊編輯。
3. 輸入所需數(shù)值,并用 OK 加以保存。
4. 對所有待編輯的數(shù)值重復(fù)第 2 和第 3 步。
5. 關(guān)閉窗口。 改動即被應(yīng)用。
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