ABB機(jī)器人各軸的伺服電機(jī)因每臺都有不同的偏移值，所以在因損壞更新后由于偏移值的改變對程序焊點位置產(chǎn)生影響，這時需對電機(jī)的偏移值進(jìn)行人為修正補(bǔ)償以直接使用原有的程序，過程如下：     

① 在更換ABB機(jī)器人伺服電機(jī)前，先備份原有的程序，如一臺機(jī)器人要同時更換多臺伺服電機(jī)，則需逐一更換――校正――再更換――再校正，以防止多臺電機(jī)同時更換累積誤差無法人為調(diào)整電機(jī)偏移值。     

②  在更換ABB機(jī)器人伺服馬達(dá)前，先用機(jī)器人對照一個TIP點做一個尖對尖的程序用來做更換電機(jī)前后的精度驗證。同時使用兩個寄存器(reg4,reg5)做兩個FUNCTION來讀取更換電機(jī)后運行TIP程序ptip點的實際值和手動移動到尖對尖點時的值，這兩個值的差就是更換電機(jī)后需要補(bǔ)償?shù)碾姍C(jī)偏移值。     

Various—選1符值指令 ：= －在select datatype中選1num－選reg4+ok－在<exp>中回車－功能鍵Func－選ReadMotor()－選IRB－選幾軸－OK+OK－運行這一行。

PROC TIP()      

MoveAbsJ

[[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs, v1000,z50,tWeldGun;

設(shè)絕對零點指令方法：PROG窗口－Instr鍵－IPL2－5 Motion Adv－9 more－MoveAbsJ 產(chǎn)生指令，將光標(biāo)移至*－Edit－8 Value－將rax_1-6的值改為0－OK.這時運行此指令機(jī)器人會移動至各軸的標(biāo)定點。       

MoveJ pHome,v1000,z50,tWeldGun;       

MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun;       

MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun;       

MoveL ptip,v1000,fine,tWeldGun;       

reg4:=ReadMotor(\MecUnit:=IRB,1);       

reg5:=ReadMotor(\MecUnit:=IRB,1);     

ENDPROC  

③ 更換電機(jī)前在Routine RTIP中做一個ptip點，此點是一個尖對尖點，示教產(chǎn)生。更換電機(jī)，如換一軸，將機(jī)器人移動到標(biāo)定點；如換二、三軸，將機(jī)器人移動到死點；更換完后，做fine calibration并記下這時的電機(jī)偏移值。運行RTIP子程序至ptip點，這時會與原尖對尖點有些偏移，運行function reg4,到View-Datatype-num 中尋找reg4的值，記下這時的值。將操縱桿的其他兩個軸鎖定，單軸手動移動機(jī)器人到尖對尖點，運行function reg5，到View-Datatype-num 中尋找reg5的值，記下這時的值，reg4和reg5差值就是需要補(bǔ)償fine calibration后電機(jī)偏移值的補(bǔ)償值（reg5- reg4的差加上fine calibration后電機(jī)偏移值），補(bǔ)償方法：MISC-System Parameters-Manipulator-Type1（或2）-Motor Caliation-針對每個軸修改Calibration offset值，選Cal offset valid為Yes,補(bǔ)償后重新update各個修改軸，熱啟動系統(tǒng)生效。   

④ 使用工件焊接驗證原有程序是否可正常使用，備份新的程序。

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ABB機(jī)器人伺服電機(jī)故障維修型號：

ABB機(jī)器人伺服馬達(dá)維修IRB6600 3 hac15879-2

3HAC021798-0033HAC 021455-001/04

ABB 3HAC10557-1

ABB 3HAC021725-001、

3HAC021798-003

伺服馬達(dá)維修

ABB IRB1400機(jī)器人

3HAB3121-1/10 -PS60/4-50-P-LSS-3985 - Robot

伺服電機(jī)維修

ABB IRB1400機(jī)器人3HAC1618-1

伺服電機(jī)ABB IRB1400機(jī)器人3HAC17346-1

伺服馬達(dá)ABB IRB1400機(jī)器人電機(jī)3HAC17345-1

ABB IRC2400機(jī)器人馬達(dá) 3HAC2206-1

ABB IRB4400機(jī)械手電機(jī) 3HAC3697-1

ABB IRC4400機(jī)器人伺服電機(jī)維修 3HAC2847-1/ 3HAC10603-1

ABB機(jī)械手伺服電機(jī)維修3HAC 021455-001/05

ABB機(jī)器人伺服馬達(dá)維修3HAC3579-1-04ABB

機(jī)器人伺服電機(jī)PS130/6-200-P-LSS-4101 3HAC2148-13HAC10674-1

瑞典ABB機(jī)器人本體伺服馬達(dá)3HAC17345-1/01；

ABB機(jī)械手伺服電機(jī)3HAC17346-1/01ABB

伺服電機(jī)3HNP 04378-1ABB

機(jī)械手伺服電機(jī)3NHNM 09941-1ABB

機(jī)器人伺服電機(jī)維修3HAC5883-1/4ABB

機(jī)械手伺服電機(jī)3HAC17333-1/013HAA3563-AUA/1 (DSQC258)  

伺服馬達(dá)維修ABB永磁同步電機(jī)3HAB2205-1/1 3HAB22051 11 7I 71  

ABB馬達(dá)維修3HAC17484-7、3HEA506262-001ABB永磁同步伺服電機(jī)維修，

ABB機(jī)器人電機(jī)維修  ABB伺服電機(jī)3HAB-9669-1  

同步電動機(jī)3HC1748-6101   

ABB機(jī)器人伺服電機(jī)3HAC17971  3HAB2215-1 (DSQC 314A)  

ABB機(jī)器人伺服馬達(dá)維修3HAB8101-8/08B  

ABB DSQC236T YB560103-CE/024 USED  

機(jī)器人電機(jī)SGMAS-15ARA-AB11   ABB DSQC 328 3HAB7229-1   

伺服電機(jī)維修

ABB IRB 6400

機(jī)器人電機(jī)3HAB5760-1  

3HAC3403-1ABB ROBOTICS PS60/4-90-P-LSS-4504

3HAC10557-1/0

伺服電機(jī)

ABB ROBOTICS PS60/4-71-P-LSS-4502

3HAC10555-1/0

伺服馬達(dá)

ABB伺服馬達(dá)YB560103-CD AXIS DRIVE BOARD  

ABB機(jī)器人電機(jī)3HAA 3563-ALG/2 NEW-NO BOX  

ABB 3HAA3573-ACA DSQC 302 Backplane Set Of 2 USED

機(jī)械手電機(jī)維修

ABB Robotics Servo Amplifier DSQC2498 3HAA3563-AHA

伺服電機(jī)ABB機(jī)器人本體伺服電機(jī)3HAB 2214-1/2 (DSQC315)  

3HAB2236-1  

3HAB7215-1/09 DSQC331

ABB機(jī)器人電機(jī)DSQC-266G 3HAB8801-1/2B   

ABB DSQC 252 SAFETY BOARD 3HAA 3563-ALA/2   

ABB DSQC 138 YB161102-CM TERMINAL BOARDABB Robot, DSQC 328,S4C, 3HAC 17970-1   ABB 3HAB8101-8/17A DSQC346G

伺服電機(jī)

ABB 3HAC10674-1/0

機(jī)械手伺服馬達(dá)維修

ABB 3HAC10674-1

ABB 3HAC4790-1

ABB 3HAC 17484-9/00 3HAC17484-9/00

ABB 3HAC0468-1

ABB 3HAC021457W3HAC3403

ABB機(jī)器人伺服馬達(dá)維修

ABB 3HAB6738-1/06

ABB 3HAC8279-1/04

ABB 3HAB6249-1

ABB 3HAC3605-1/00

ABB 3HAC 17484-8/00

3HAC17484-8/00

ABB機(jī)器人伺服電機(jī)維修

3HAC021456-001/00

ABB DSQC 266G 3HAB8801-1/2B ROBOT CONTROL BOARD

電機(jī)維修

ABB DSQC 230 Main CPU YB560103-BN  

ABB Robot 3HAC 17970-1   

ABB 502 C53B Controller  

ABB Paint RobotABB ROBOTICS PS130/6-150-P-PBM-3740

ABB ROBOTICS PS130/6-50-P-327-9   

ABB ROBOTICS PS130/6-90-P-PMB-3737

伺服馬達(dá)

ABB ROBOTICS PS130/6-90-P-PMB-3802   

ABB ROBOTICS/ELMO PS60/4-50-P-LSS-3823

ABB ROBOTICS/SIEMENS 1FT3044-5AZ21-9-Z

ABB 伺服電機(jī)產(chǎn)品  

ABB DSQC236D 3HAB-2207-1/3 NEW   

ABB DSQC266C 3HAB-8798-1/2B   

ABB YB560103-CH DSQC239 REMOTE I/O BOARD

ABB DSQC258 3HAA3563-AUA/1  

ABB PS 130/6-90-P-PMB-3802    

伺服電機(jī)維修

ABB RSY264.30-2 R4-4/S23/S60   

ABB UGTMEM-06LBB31

ABB UGTMEM00LBB31   

ABB DSQC266B 3HAB-8797-1/2B

ABB 3HAB8801-1/2B SERVO AMPLIFIER  

ABB 3HAB2214-1ABB DSQC 321 3HAB 2236-1 used 。

ABB 6442300T61031G19   

ABB MC19P   

ABB PS 130/6-120-P-PMB-3738ABB ELMO PSA130/6-90-P-PMB-4415   

ABB MOTORS 4414129285E183012ABB ROBOTICS 1FK6084-6A2Z-9229ZS04 伺服電機(jī)等。