ABB機(jī)器人退盤：該程序可以讓機(jī)器人在必要情況下執(zhí)行退盤動(dòng)作。正常情況碼垛不足24件又需要退盤時(shí)，應(yīng)該在輸送機(jī)操作終端上選擇“強(qiáng)制退盤”，但前提是機(jī)器人處于自動(dòng)狀態(tài)。如果機(jī)器人只能處于手動(dòng)狀態(tài)或因機(jī)器人故障導(dǎo)致操作終端退盤操作無效，可以讓機(jī)器人執(zhí)行退盤。 

機(jī)器人程序退盤步驟：【開始菜單→程序編輯器→調(diào)試→pp移至例行程序→選擇子程序reject1或reject2或reject3→確定→長按使能鍵+短按運(yùn)行鍵】，按完運(yùn)行鍵后立即放開使能鍵和運(yùn)行鍵，機(jī)器人將發(fā)送指令給PLC強(qiáng)退相應(yīng)的托盤。 注1：（如果持續(xù)按著，將會(huì)持續(xù)退多個(gè)盤）